铂道PGMtao
发明专利仅公开审查中共性支撑与服务

加氢口视觉定位系统及方法

CN121527376A 申请号 CN202511572278.0

公开号：CN121527376A申请号：CN202511572278.0申请日：2025-10-30公开日：2026-02-13文献类型：发明专利产业链环节：共性支撑与服务视图：氢能核心

摘要

本发明公开了一种加氢口视觉定位系统及方法，主要解决现有加注机器人加氢口定位及对接精度低且可靠性差的技术问题。通过在YOLOv13模型的FPN层添加CBAM注意力单元，强化了加氢口的圆形轮廓、定位孔等关键特征，同时抑制了金属反光和油污等干扰因素，使得二维中心坐标的识别精度显著提高，并通过融合3D相机与近红外相机的点云数据，采用PnP算法和ICP算法解算加氢口的六自由度姿态，使得姿态估计精度得到显著提升，另外采用LSTM模型基于六轴IMU数据预测车辆的微小移动，并实时补偿位姿偏差，有效解决了车辆微小移动导致的定位偏差问题，且通过六维力传感器监测径向力和轴向力，在对接过程中执行螺旋轨迹搜索和力位置混合控制，确保加氢枪能够精准对接。

申请人共 1 家

  • 1.正星科技股份有限公司

IPC 分类号共 6 项

G06V10/22(2022.01)G06V10/26(2022.01)G06V10/44(2022.01)G06V10/82(2022.01)G06N3/0464(2023.01)G06N3/08(2023.01)

同环节专利