一种基于行为树的氢能源无人机多级安全监控及故障恢复方法、装置

摘要

本发明提供了一种基于行为树的氢能源无人机多级安全监控及故障恢复方法、装置，实现氢能源无人机的多级实时监控和故障恢复，包括：基于氢能源无人机的HARA和FTA分析结果，构建包含主行为树，主行为树根据不同的运行情境OS划分子行为树，子行为树内包含与危害事件HZ对应的故障检测分支；将HARA中定义的与危害关联的安全状态转换为子行为树中的动作节点，用于执行故障恢复动作；在无人机运行期间，实时识别当前的运行情境，根据识别结果激活子行为树；按照优先级依次遍历各故障检测分支；当子行为树的任一故障检测分支检测到故障事件时，中断对后续低优先级的故障检测分支的检测，执行与故障事件关联的安全状态中的故障恢复动作。

申请人共 1 家

• 1.溯驭（杭州）智能科技有限公司

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