铂道PGMtao
发明专利已授权储运

加氢机器人的控制方法

CN117967969A 申请号 CN202410007503.5

公开号：CN117967969A申请号：CN202410007503.5申请日：2024-01-02公开日：2024-05-03公开年：2024IPC 分区：FMZL产业链环节：储运视图：氢能核心

摘要

本公开涉及一种加氢机器人的控制方法，包括获取车辆的加氢底座的2D平面图像和3D点云图像；采用基于深度学习的2D识别技术对2D平面图像进行粗匹配得到加氢底座的粗匹配位置；根据粗匹配位置，对3D点云图像进行裁剪得到加氢底座的原始点云图像；对原始点云图像进行去噪处理，得到去噪点云图像；根据预设的加氢口模板对去噪点云图像进行精准匹配得到加氢底座的加氢口图像；根据预设的模型模板对去噪点云加氢口图像进一步精准匹配得到加氢底座的加氢口，并确定加氢口位置；建立加氢机器人的力位置混合控制模型，根据加氢口位置、力位置混合控制模型控制加氢机器人将加氢枪插入加氢底座的加氢口。通过上述技术方案可以提高加氢机器人工作效率。

申请人共 1 家

  • 1.国华能源投资有限公司

IPC 分类号共 13 项

F17C5/00(2006.01)F17C13/00(2006.01)F17C13/02(2006.01)G06V20/64(2022.01)G06V10/25(2022.01)G06V10/26(2022.01)G06V10/30(2022.01)G06V10/44(2022.01)G06V10/82(2022.01)G06V10/764(2022.01)G06V10/766(2022.01)G06N3/0464(2023.01)G06N3/0455(2023.01)

同环节专利